Общая механическая структура шестиосевого шарнирного робота: шесть серводвигателей напрямую приводят вращение шести осей шарнира через гармонический редуктор и синхронный шкив. Приводные двигатели сочленений 1-4 представляют собой полые конструкции. Приводной двигатель шестиосевого шарнирного робота имеет конструкцию с полым валом, что не является обычным явлением.
Конструкция запястного сустава шестиосевого суставного робота сложна, потому что три движения объединены одновременно. В лучезапястном суставе небольшого шестиосевого суставного робота в основном используется гармонический редуктор. Структура запястья обычного робота с шестью осями имеет два гармонических редуктора и два входа синхронного ременного привода.
При проектировании механической конструкции промышленных роботов компоновка трубопровода является одной из трудностей. Как рационально расположить всевозможные трубопроводы в узком пространстве манипулятора &40; Линия привода, линия энкодера, тормозная линия, воздушная труба, линия управления электромагнитным клапаном, линия датчика и т. Д. Шести двигателей, чтобы на нее не влияло вращение шарнирного вала, является проблемой, заслуживающей дальнейшего рассмотрения.
В конструкции различные линии управления шестиосевого шарнирного робота могут проходить непосредственно через центр двигателя. Как бы ни вращалась ось соединения, труба не вращается вместе с ней. Даже если труба вращается, радиус вращения мал, поскольку труба расположена на оси вращения. Структура может решить проблему компоновки трубопровода промышленного робота.