Карта управления движением

Тщательно продумайте расположение контроллера.
Как и в сфере недвижимости, думайте о местоположении, местоположении, местоположении! Местоположение контроллера в общей системе движения — это единственный наиболее важный фактор, который может упростить или усложнить проект движения. Чтобы определить правильное местоположение программного обеспечения управления движением и самого контроллера движения, инженеры должны задать себе три вопроса:
1. Синхронизированы ли движения осей друг с другом?
2.Какое время отклика требуется для обработки изменений в системе?
3.Насколько важна переносимость кода?

Архитектура программного обеспечения имеет значение.
Когда дело доходит до контроллеров движения, доступно так много различных вариантов, что выбор может показаться ошеломляющим. Просто помните, что действительно важно — архитектура программного обеспечения, которая будет использоваться для управления приложением. Написание программного обеспечения на хосте (обычно это ПК) обычно является наиболее удобным, но это наименее быстродействующий способ. С другой стороны, размещение всего программного обеспечения в контроллере движения, скорее всего, даст желаемую производительность, но может означать дополнительную работу, особенно если вам нужно изучить язык движения, специфичный для поставщика. Контроллеры движения, как правило, имеют большую мощность программного обеспечения, но не поддерживают стандартные компьютерные языки.

Организуйте свою задачу контроля.
Рассмотрите контроллер движения на основе языка C, чтобы программное обеспечение можно было запустить на хосте или на контроллере движения, что упрощает повторное разбиение. Но самое главное — организуйте свою проблему управления. Отделите более медленные функции от высокоскоростных и убедитесь, что эти высокоскоростные функции находятся в контроллере движения. Сбор данных, отображение и другие функции управления данными могут быть реализованы на ПК.

Убедитесь, что ваш контроллер движения способен справиться с наихудшими сценариями.
Механика, взаимодействующая с контроллером движения, может выйти из строя очевидными способами, например, подшипники становятся жестче, а параметры сервопривода перестают работать, но они могут выйти из строя и скрытыми способами. Может ли контроллер вашего станка справиться с редкими, наихудшими событиями, такими как одновременное поступление команды движения, индексного импульса, концевого выключателя и окончания движения? Ожидайте, что произойдет худшее, и, если повезет, этого не произойдет. Проводите ранние и частые испытания в максимально широком диапазоне условий нагрузки и проектируйте с запасом.

Сосредоточьтесь на соответствующих спецификациях.
Распространенная ошибка инженеров — сосредоточенность на нерелевантных спецификациях. Например, выбор самой быстрой частоты дискретизации часто не нужен, поскольку частота дискретизации 1 кГц достаточна для всех, кроме самых маленьких высокопроизводительных двигателей. Лучший подход: подумайте о времени обработки, необходимом для выполнения программы вашего конкретного приложения.

Не переоценивайте потребности в детерминизме.
Инженеры часто переоценивают требования к детерминизму в системных коммуникациях. Неопределенности связи менее 100 микросекунд приемлемы почти для всех систем движения. Более жесткий детерминизм редко оказывает какое-либо влияние на общую производительность системы.

Контроллеры движения — не волшебники.
Инженеры-системотехники часто думают, что контроллеры движения могут компенсировать плохо спроектированную механическую систему. Хотя контроллеры движения могут преодолеть некоторые недостатки, такие как нелинейность, они не могут компенсировать грубые механические ошибки, такие как низкочастотные резонансы, недостаточно мощные двигатели, механику с большими мертвыми зонами и пружинные муфты.

Избегайте общего заземления.
Распространенная ошибка инженеров — иметь общую землю и источники питания на обеих сторонах оптоизоляторов. Если это одна и та же земля, она не изолирована. Фильтрующий эффект, который инженеры думают, что они получают от изоляции, на самом деле является эффектом нижних частот из-за медлительности оптоизолятора.

Выберите подходящий контроллер движения для вашей работы.
Указание неправильного типа управления движением является распространенной проблемой. Однако выбор правильного инструмента для работы может сэкономить как первоначальные затраты, так и время разработки. Например, многие одноосные приложения могут быть выполнены с использованием встроенного управления движением, доступного в цифровом приводе. То же самое относится к простому многоосевому движению точка-точка. Использование встроенного движения может сэкономить много денег и сложности программирования, поскольку вы можете использовать менее мощный ПЛК в отличие от ПЛК со встроенным движением.

Знайте предупреждающие признаки надвигающейся неудачи.
Обычно проблемы с производительностью возникают при более высоких скоростях или большем количестве осей. При использовании интеллектуальных цифровых приводов эта проблема исчезает, поскольку каждый привод несет свой собственный контур положения, тем самым снижая нагрузку на главный процессор движения.