Шестиосный робот — это устройство автоматизации для тяжелых повторяющихся производственных работ. Шестиосные шарнирные роботы отвечают за очень сложные, опасные или скучные для человека задачи. Итак, что вы знаете о шестиосных роботах?
Наиболее распространенная конструкция механической конструкции шестиосных роботов заключается в использовании шести серводвигателей, которые приводят во вращение шесть шарнирных осей через гармонические редукторы и синхронные шкивы. Приводные шарниры двигателей с 1 по 4 имеют полую конструкцию. В приводных двигателях шестиосных роботов обычно используется конструкция с полым валом, которая встречается реже.
Конструкция запястного сустава шестиосных роботов довольно сложна, поскольку она объединяет три движения одновременно. Небольшие шестиосные роботы в основном используют гармонические редукторы для запястных суставов. Обычные шестиосные роботы для запястной части конструкции обычно используют в качестве входов два гармонических редуктора и две синхронные зубчато-ременные передачи.
При проектировании механической конструкции промышленных роботов одной из проблем является прокладка трубопроводов. Стоит подумать о том, как разумно расположить различные трубопроводы (включая кабели привода шести двигателей, кабели энкодера, тормозные тросы, воздушные трубы, провода управления электромагнитными клапанами, провода датчиков и т. д.) в узких пространствах внутри манипулятора робота так, чтобы они были не зависит от вращения осей сустава.
В конструкции различные трубопроводы управления шестиосными роботами могут быть проложены непосредственно через центр двигателя. Независимо от того, как вращается ось соединения, труба не будет вращаться вместе с ней. Даже если труба вращается, радиус ее вращения мал, поскольку труба расположена на оси вращения. Данная конструкция решает проблему организации трубопроводов для промышленных роботов.
