Система управления роботом-палетоукладчиком в основном включает систему управления программным обеспечением и систему управления оборудованием. В конструкции современной роботизированной системы для укладки на поддоны аппаратная система управления в основном принимает форму модульности, а общая структура использует распределенную структуру управления.
Верхний компьютер использует обычный промышленный управляющий компьютер, который в основном занимается мониторингом и управлением работой системы, такими как управление блоком обучения, обслуживание дисплея, преобразование координат, автоматический расчет ускорения и замедления и т. д. В соответствии с требованием команды пользователя и заявления программы действий для планирования траектории, алгоритма интерполяции и преобразования координат, положение двигателя рассчитывается для каждой оси и принимается в соответствии со следующим уровнем сигнала обратной связи и сигнала датчика, реализации задачи оценки и условий окружающей среды, а затем вниз сервосистема положения каждого сустава передает значения и заданные значения соответствующего обновления положения, чтобы реализовать координацию и контроль движения каждого сустава.
В машине используется контроллер DSP и программируемый логический контроллер ПЛК, контроллер DSP используется картой управления движением PMAC104, в основном для выполнения расчета кинематики в реальном времени, планирования траектории, расчета интерполяции, сервоуправления и т. д., постоянно считывая каждый импульс энкодера вала. количество, вычисляя текущее положение робота, и программный метод сравнивается с заданным местоположением. Отклонение регулируется с помощью ПИД-регулятора, а ПЛК в основном занимается управлением периферийным оборудованием робота, таким как пневматическая присоска с захватом руки робота, мониторинг различных окружающих конвейеров и т. д.